서울대학교 치의학과를 졸업하고 동국대학교 인도철학과에서 <용수의 중관논리의 기원>이라는 논문으로 박사 학위를 취득하였다. 중앙승가대와 동국대학교 서울캠퍼스 강사를 거쳐 현재 동국대학교 경주캠퍼스 불교학부 교수로 재직하고 있다. 티벳장경연구소장, 불교사회문화연구원장, 계간지 ≪불교평론≫ 편집위원장을 역임하였고 한국불교학회, 불교학연구회, 인도철학회에서 임원으로 활동하고 있다. 인도불교의 중관학을 전공하였지만 불교논리학, 티베트불교, 반야삼론학 등으로 연구의 범위를 넓혀왔으며 최근에는 진화론, 뇌과학, 윤리학, 심리학, 사회학 등 인접학문과 불교를 접목시키기 위해 노력하고 있다. ≪불교 초보 탈출 100문 100답≫, ≪김성철 교수의 불교 하는 사람은……≫ 등 10여 권의 저·역서와 70여 편의 논문이 있으며, 저서 가운데 ≪원효의 판비량론 기초 연구≫ 등 세 권이 대한민국학술원 우수학술도서로 선정되었다. 또한 ≪승랑-그 생애와 사상의 분석적 탐구≫는 한국연구재단 10년 대표 연구 성과로 선정된 바 있다. 제6회 가산학술상, 제19회 불이상, 제1회 올해의 논문상, 제6회 청송학술상을 수상하였다.